近日，我院机械设计及理论学科沈惠平教授团队出版两本新著：①《并联机器人机构的拓扑结构优化》、②《基于拓扑性能的并联机器人机构设计理论、方法与发明实践---兼谈139个新机构》，分别由高等教育出版社、江苏凤凰教育出版社出版发行。
两本新著是作者10多年来承担4项国家自然科学基金项目有关并联机器人机构拓扑学研究方面的最新原创成果之一，以此推动并联机器人机构学的研究。其中，《并联机器人机构的拓扑结构优化》一书包括：提出了并联机构基于拓扑降耦降耦合度的拓扑结构优化方法；提出了并联机构基于运动解耦判断准则的拓扑结构优化方法；提出了并联机构基于少输入-多输出特性的拓扑结构优化方法，从而开辟了蕴式并联机器人机构拓扑结构优化的新方向。
《基于拓扑性能的并联机器人机构设计理论、方法与发明实践---兼谈139个新机构》一书包括：（1）总结、提炼作者从事25余年并联机构拓扑设计与分析实践的十三条路径；据此提出科学研究新知识产生路径的七步法、新方法与新问题的产生方式与条件，科学创新活动从0→1的过程分析及性质，以及新机构发明创新的两种模式；（2）提出基于拓扑双性能（运动解耦和符号式位置正解）、通过符号-解耦支链实现的并联机构拓扑设计方法； （3）基于串-并联优势特性、通过POC析离和DOF分配实现的混联机器人机构拓扑设计方法；（4）阐述139个（2~6）DOF并联机构和混合机构（精选80余件发明专利）的拓扑设计与工作原理、专利信息等，从而创建了基于拓扑性能的并联机器人机构拓扑设计理论与方法。
两本新著已在我院研究生课程《机器人机构分析与综合》教学与研究中应用多年，收效较为显著，适用于机器人机构拓扑学、运动学、动力学及控制等专业的研究生、科研人员、工程技术人员参考学习。
