齐飞，工学博士，副教授，硕士生导师
研究方向：绳驱动柔性连续体机器人及辅助外肢体机器人等
邮箱：qifei224@cczu.edu.cn
个人简介
2019年获得南京航空航天大学机械工程工学博士学位，研究方向为绳驱动连续体机器人及外肢体机器人系统。主持了国家自然科学基金、中国博士后科学基金项目、江苏省教育厅面上项目、常州市领军人才培训项目等，先后参与完成国家自然科学基金面上项目、江苏省科技计划项目、国家重点研发计划等项目，是国内外《Journal of Engineering in Medicine》、《Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery》等学术期刊的审稿专家。到目前为止，以第一作者或通讯作者在学术期刊上发表论文20余篇，其中SCI/EI论文10余篇，公开国家发明专利15余项，其中授权发明专利7项。
教育经历
2016-09至2019-12，南京航空航天大学，机电学院机电系，博士
2013-09至2016-06，江南大学，机械工程学院机电系，硕士
2009-09至2013-06，新乡学院，机电工程学院机械制造及其自动化，学士
工作经历
2020-04至今，常州大学，机械电子工程（智能制造工程），讲师
2022-10-至今，常州大学，机械电子工程（智能制造工程），学科副教授
2021-06-2023-05，南京航空航天大学、快克智能装备股份有限公司，博士后
2024-12-至今，常州大学，智能制造工程（机械电子工程），副教授
科学研究
（1）研究方向
j绳驱动连续体机器人系统；k辅助作业外肢体机器人；l医疗手术机器人等。
（2）科研项目
1）中国自然科学基金青年项目，52305092，航空发动机叶片原位检测机器人刚柔耦合动力学及仿生控制研究，2024-01-2026-12，在研，主持；
2）中国博士后科学基金项目，2022M711436，绳驱动柔性外肢体机器人刚-柔耦合动力学及最优协调控制研究，2022-06-2023-05，结题，主持；
3）江苏省教育厅自然科学基金面上项目，21KJB460029，多级叶片检测超冗余柔性机器人运动变形机理及控制研究，2021-07至2023-07，结题，主持；
4）常州市领军型创新人才引进培育项目，CJ20210116，面向狭小空间检测应用的柔性机器人运动控制研究，2022-12至2024-12，在研，主持；
5）常州市科技计划（应用基础研究）项目, 21KJB460029，多级叶片检测超冗余柔性机器人运动变形机理及控制研究，2021-07至2023-05，结题，主持；
6）国家自然科学基金面上项目，61973335，面向经尿道膀胱肿瘤切除的降维免装配微细连续体机器人，2020-01至2023-12，结题，参加；
7）国家自然科学基金面上项目，51575256，可重构的心动脉内介入手术机器人系统研究，2016-01至2019-12，已结题，参加。
代表性著作，论文
1. Fei Qi; Xiaoming Dou; Dongming Bai; Heng Zhang; Haishan Pei; Jing Zhu ; Kinematics analysis, motion planning and control of the continuum manipulator in minimally invasive surgery,Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, 2023, 237(16): 3665-3679.
2. F Qi，Dongming Bai, Xiaoming Dou, Heng Zhang, Haishan Pei, Jing Zhu. Design and analysis of a continuum manipulator for use in narrow spaces[J], Industrial Robot: the international journal of robotics research and application, 2023, 50(6): 930-943.
3. F Qi, B Chen, S Gao, S She. Dynamic Model and Control for A Cable-driven Continuum Manipulator Used for Minimally Invasive Surgery[J]. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2021, 17(3): e2234.
4. F Qi, B Chen, S She, S Gao. Shape sensing and feedback control of the catheter robot for interventional surgery[J], Industrial Robot, 2021,48(2):259-269.
5. F Qi, Ju F, Bai D M, et al. Kinematics optimization and static analysis of a modular continuum robot used for minimally invasive surgery[J]. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part H: Journal of Engineering in Medicine, 2018, 232(2):135-148.
6. F Qi, Ju F, Bai D, et al. Motion modelling and error compensation of a cable‐driven continuum robot for applications to minimally invasive surgery[J]. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2018, 14(6): e1932.
7. F Qi, Ju F, Bai D, et al. Kinematic analysis and navigation method of a cable‐driven continuum robot used for minimally invasive surgery[J]. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2019, 15(4): e2007.
8. 齐飞，葛奕炜，刘先军，孙露，郑宏儒. 航空发动机叶片原位检测的可吸附连续体机器人运动建模及控制研究[J]. 仪器仪表学报，2024, 45(10): 97-109.
9. 齐飞，张恒，孙杰，李霄灵，陈柏. 考虑驱动耦合的绳驱动外肢体机器人运动建模及控制研究[J]. 仪器仪表学报，2023, 44(6): 21-34.
10. 齐飞,张恒,裴海珊,陈柏,吴洪涛.基于力传递模型的连续体机器人驱动误差补偿研究[J].农业机械学报,2023,54(1):402-411.
11. 齐飞, 佘世刚, 高书苑, 陈柏, 吴洪涛. 考虑非线性摩擦的绳驱动连续体机器人动力学研究[J]. 农业机械学报,2021, 52(4):375-401.
授权发明专利
1. 齐飞，裴海珊，朱靖，张恒，邵笑校等. 一种基于导航路径约束的柔性机器人路径规划方法，2024-12-27，中国，ZL 202210798681.5.
2. 齐飞，张恒，朱靖，裴海珊，白东明等. 面向水果采摘的刚柔耦合绳驱动外肢体机器人，2024-12-13，中国，ZL 2022107830455
3. 齐飞，孙杰，李霄灵，张恒，朱靖，裴海珊等. 可重构绳驱动的柔性外肢体机械臂及机器人，2023-05-23，中国，ZL2023101604756.
4. 齐飞，裴海珊，朱靖，佘世刚，高书苑，关旭东，李一芒，周子云. 一种用于连续体机器人的参数优化方法，2022-11-11，中国，ZL 202110937900.9.
5. 齐飞，张恒，朱靖，裴海珊. 一种狭小空间作业的穿戴式连续型柔性外肢体机器人，2022-04-29，中国，ZL 2022100860695.
6. 齐飞，朱靖，张恒，窦小明，裴海珊，蒋威. 一种驱动绳自动张紧的柔性检测机器人及其控制方法，2024-01-24，中国，ZL 2022101431038.
7. 齐飞，陈柏，白东明，鞠锋，郭昊，曹燕飞，张帅，向立清. 一种用于绳驱动连续体机器人的驱动补偿方法, 2021-11-16，中国，ZL 201910243023.8.
教学研究
（1）教研项目
常州大学院级教研课题，JXJY2020009，机械电子工程专业中机器人应用培训研究，2020-09至2022-12，结题，主持。
（2）学生培养
第八届中国国际“互联网+”大学生创新创业大赛，省级二等奖
第六届中国高校智能机器人创意大赛，国家二等奖
第七届中国高校智能机器人创意大赛，国家二等奖
第二届江苏省高校智能机器人创意大赛，省级一等奖
第三届江苏省高校智能机器人创意大赛，省级一等奖
第九届江苏省大学生机械创新设计大赛，省级三等奖
第十届江苏省大学生机械创新设计大赛，省级三等奖
2023中国智能机器人格斗及竞技大赛，国家一等奖
