齐飞

发布时间:2020-11-05浏览次数:3925


齐飞讲师硕士生导师

研究方向:绳驱动连续体机器人及外肢体机器人。邮箱qifei224@cczu.edu.cn

 





个人简介

齐飞,男,博士,硕士生导师,毕业于南京航空航天大学机械电子工程专业,研究方向为绳驱动连续体机器人及外肢体机器人。主持了国家自然科学基金、中国博士后科学基金项目、江苏省教育厅面上项目、常州市领军人才培训项目等,先后参与完成国家自然科学基金项目、江苏省科技计划项目、国家重点研发计划等项目。是国内外《Journal of Engineering in Medicine》、《Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery》等学术期刊的审稿专家。到目前为止,以第一作者或通讯作者在学术期刊上发表论文20余篇,其中SCI/EI期刊论文10篇,公开发明专利15项,授权发明专利5项。

 

教育经历

2016-092019-12,南京航空航天大学,机电学院机电系,博士

2013-092016-06,江南大学,机械工程学院机电系,硕士

2009-092013-06,新乡学院,机电工程学院机械制造及其自动化,学士

 

工作经历

2020-04至今,常州大学,机械电子工程(智能制造工程),讲师

2022-10-至今,常州大学,机械电子工程(智能制造工程),学科副教授

2021-06-2023-05,南京航空航天大学,博士后

 

科学研究

1)研究方向

  绳驱动连续体机器人系统,辅助作业外肢体机器人及微创手术连续体机器人等。

2)科研项目

 1)中国自然科学基金青年项目,52305092,航空发动机叶片原位检测机器人刚柔耦合动力学及仿生控制研究,2024-01-2026-12,在研,主持;

2)中国博士后科学基金项目,2022M711436,绳驱动柔性外肢体机器人刚-柔耦合动力学及最优协调控制研究,2022-06-2023-05,结题,主持;

3)江苏省教育厅自然科学基金面上项目,21KJB460029,多级叶片检测超冗余柔性机器人运动变形机理及控制研究,2021-072023-07,结题,主持;

4)常州市领军型创新人才引进培育项目,CJ20210116,面向狭小空间检测应用的柔性机器人运动控制研究,2022-122024-12,在研,主持;

5)常州市科技计划(应用基础研究)项目, 21KJB460029,多级叶片检测超冗余柔性机器人运动变形机理及控制研究,2021-072023-05,结题,主持;

6)国家自然科学基金面上项目,61973335,面向经尿道膀胱肿瘤切除的降维免装配微细连续体机器人,2020-012023-12,结题,参加;

7)国家自然科学基金面上项目,51575256,可重构的心动脉内介入手术机器人系统研究,2016-012019-12,已结题,参加。

代表性著作,论文

Fei Qi; Xiaoming Dou; Dongming Bai; Heng Zhang; Haishan Pei; Jing Zhu ; Kinematics analysis, motion planning and control of the continuum manipulator in minimally invasive surgery,Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, 2023, 237(16): 3665-3679.

F QiDongming Bai, Xiaoming Dou, Heng Zhang, Haishan Pei, Jing Zhu. Design and analysis of a continuum manipulator for use in narrow spaces[J], Industrial Robot: the international journal of robotics research and application, 2023, 50(6): 930-943.

F Qi, B Chen, S Gao, S She. Dynamic Model and Control for A Cable-driven Continuum Manipulator Used for Minimally Invasive Surgery[J]. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2021, 17(3): e2234.

F Qi, B Chen, S She, S Gao. Shape sensing and feedback control of the catheter robot for interventional surgery[J], Industrial Robot, 2021,48(2):259-269.

F Qi, Ju F, Bai D M, et al. Kinematics optimization and static analysis of a modular continuum robot used for minimally invasive surgery[J]. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part H: Journal of Engineering in Medicine, 2018, 232(2):135-148.

F Qi, Ju F, Bai D, et al. Motion modelling and error compensation of a cable‐driven continuum robot for applications to minimally invasive surgery[J]. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2018, 14(6): e1932.

F Qi, Ju F, Bai D, et al. Kinematic analysis and navigation method of a cable‐driven continuum robot used for minimally invasive surgery[J]. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2019, 15(4): e2007.

齐飞,张恒,孙杰,李霄灵,陈柏. 考虑驱动耦合的绳驱动外肢体机器人运动建模及控制研究[J]. 仪器仪表学报,2023, 44(6): 21-34.

齐飞,张恒,裴海珊,陈柏,吴洪涛.基于力传递模型的连续体机器人驱动误差补偿研究[J].农业机械学报,2023,54(1):402-411.

齐飞, 佘世刚, 高书苑, 陈柏, 吴洪涛. 考虑非线性摩擦的绳驱动连续体机器人动力学研究[J]. 农业机械学报,2021, 52(4):375-401.

齐飞,张恒,白东明,.外肢体机器人研究综述及发展趋势[J].机械传动, 2023, 47(11):161-167.

,裴海珊,窦小明,.连续体机器人工作空间改进分析与仿真[J].常州大学学报(自然科学版),2023,35(04):61-69.

齐飞; 平雪良*; 刘洁; 蒋毅; 考虑关节柔性误差的机器人参数辨识方法研究, 机械科学与技术, 2017, 36(4): 512-518.

齐飞, 平雪良, 刘洁, et al. 基于平面约束的机器人误差补偿方法[J]. 机械设计, 2017(09):27-31.

齐飞, 平雪良, 刘洁, et al. 工业机器人误差补偿及冗余参数研究[J]. 机械设计, 2017(02):17-22.

齐飞, 平雪良, 刘洁,. 工业机器人参数辨识及误差补偿方法研究[J]. 机械传动,20159):32-36.

齐飞, 平雪良, 刘洁, et al. 关于工业机器人标定方法的研究[J]. 机床与液压, 2015, 43(21):32-36.

Bai D, Qi F, et al. A sensor-less contact torque estimation and haptic feedback method in minimally invasive surgery [J]. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2019.

Bai D, Ju F, Qi F, et al. A wearable vibrotactile system for distributed guidance in teleoperation and virtual environments [J]. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part H: Journal of Engineering in Medicine, 2019, 233(2): 244-253.

Jiang S , Chen B , Qi F , et al. A variable‐stiffness continuum manipulators by an SMA‐based sheath in minimally invasive surgery[J]. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2020, 16(2).

 

授权专利

齐飞,孙杰,李霄灵,张恒,朱靖,裴海珊等. 可重构绳驱动的柔性外肢体机械臂及机器人,2023-05-23,中国,ZL2023101604756.

齐飞,裴海珊,朱靖,佘世刚,高书苑,关旭东,李一芒,周子云. 一种用于连续体机器人的参数优化方法,2022-11-11,中国,ZL 202110937900.9.

齐飞,张恒,朱靖,裴海珊. 一种狭小空间作业的穿戴式连续型柔性外肢体机器人,2022-04-29,中国,ZL 2022100860695.

齐飞,朱靖,张恒,窦小明,裴海珊,蒋威. 一种驱动绳自动张紧的柔性检测机器人及其控制方法,2022-05-24,中国,ZL 2022101431038. 

齐飞,陈柏,白东明,鞠锋,郭昊,曹燕飞,张帅,向立清. 一种用于绳驱动连续体机器人的驱动补偿方法, 2021-11-16,中国,ZL 201910243023.8.

 

教学研究

1)教研项目

常州大学教育教学研究课题,JXJY2020009,机械电子工程专业中机器人应用培训研究,2020-092022-12,结题,主持。