齐飞，讲师，硕士生导师
研究方向：绳驱动连续体机器人及外肢体机器人。邮箱：qifei224@cczu.edu.cn，
个人简介
齐飞，男，博士，硕士生导师，毕业于南京航空航天大学机械电子工程专业，研究方向为绳驱动连续体机器人及外肢体机器人。主持了国家自然科学基金、中国博士后科学基金项目、江苏省教育厅面上项目、常州市领军人才培训项目等，先后参与完成国家自然科学基金项目、江苏省科技计划项目、国家重点研发计划等项目。是国内外《Journal of Engineering in Medicine》、《Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery》等学术期刊的审稿专家。到目前为止，以第一作者或通讯作者在学术期刊上发表论文20余篇，其中SCI/EI期刊论文10余篇，公开发明专利15余项，授权发明专利5项。
教育经历
2016-09至2019-12，南京航空航天大学，机电学院机电系，博士
2013-09至2016-06，江南大学，机械工程学院机电系，硕士
2009-09至2013-06，新乡学院，机电工程学院机械制造及其自动化，学士
工作经历
2020-04至今，常州大学，机械电子工程（智能制造工程），讲师
2022-10-至今，常州大学，机械电子工程（智能制造工程），学科副教授
2021-06-2023-05，南京航空航天大学，博士后
科学研究
（1）研究方向
绳驱动连续体机器人系统，辅助作业外肢体机器人及微创手术连续体机器人等。
（2）科研项目
1）中国自然科学基金青年项目，52305092，航空发动机叶片原位检测机器人刚柔耦合动力学及仿生控制研究，2024-01-2026-12，在研，主持；
2）中国博士后科学基金项目，2022M711436，绳驱动柔性外肢体机器人刚-柔耦合动力学及最优协调控制研究，2022-06-2023-05，结题，主持；
3）江苏省教育厅自然科学基金面上项目，21KJB460029，多级叶片检测超冗余柔性机器人运动变形机理及控制研究，2021-07至2023-07，结题，主持；
4）常州市领军型创新人才引进培育项目，CJ20210116，面向狭小空间检测应用的柔性机器人运动控制研究，2022-12至2024-12，在研，主持；
5）常州市科技计划（应用基础研究）项目, 21KJB460029，多级叶片检测超冗余柔性机器人运动变形机理及控制研究，2021-07至2023-05，结题，主持；
6）国家自然科学基金面上项目，61973335，面向经尿道膀胱肿瘤切除的降维免装配微细连续体机器人，2020-01至2023-12，结题，参加；
7）国家自然科学基金面上项目，51575256，可重构的心动脉内介入手术机器人系统研究，2016-01至2019-12，已结题，参加。
代表性著作，论文
Fei Qi; Xiaoming Dou; Dongming Bai; Heng Zhang; Haishan Pei; Jing Zhu ; Kinematics analysis, motion planning and control of the continuum manipulator in minimally invasive surgery,Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, 2023, 237(16): 3665-3679.
F Qi，Dongming Bai, Xiaoming Dou, Heng Zhang, Haishan Pei, Jing Zhu. Design and analysis of a continuum manipulator for use in narrow spaces[J], Industrial Robot: the international journal of robotics research and application, 2023, 50(6): 930-943.
F Qi, B Chen, S Gao, S She. Dynamic Model and Control for A Cable-driven Continuum Manipulator Used for Minimally Invasive Surgery[J]. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2021, 17(3): e2234.
F Qi, B Chen, S She, S Gao. Shape sensing and feedback control of the catheter robot for interventional surgery[J], Industrial Robot, 2021,48(2):259-269.
F Qi, Ju F, Bai D M, et al. Kinematics optimization and static analysis of a modular continuum robot used for minimally invasive surgery[J]. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part H: Journal of Engineering in Medicine, 2018, 232(2):135-148.
F Qi, Ju F, Bai D, et al. Motion modelling and error compensation of a cable‐driven continuum robot for applications to minimally invasive surgery[J]. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2018, 14(6): e1932.
F Qi, Ju F, Bai D, et al. Kinematic analysis and navigation method of a cable‐driven continuum robot used for minimally invasive surgery[J]. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2019, 15(4): e2007.
齐飞，张恒，孙杰，李霄灵，陈柏. 考虑驱动耦合的绳驱动外肢体机器人运动建模及控制研究[J]. 仪器仪表学报，2023, 44(6): 21-34.
齐飞,张恒,裴海珊,陈柏,吴洪涛.基于力传递模型的连续体机器人驱动误差补偿研究[J].农业机械学报,2023,54(1):402-411.
齐飞, 佘世刚, 高书苑, 陈柏, 吴洪涛. 考虑非线性摩擦的绳驱动连续体机器人动力学研究[J]. 农业机械学报,2021, 52(4):375-401.
齐飞,张恒,白东明,等.外肢体机器人研究综述及发展趋势[J].机械传动, 2023, 47(11):161-167.
齐飞,裴海珊,窦小明,等.连续体机器人工作空间改进分析与仿真[J].常州大学学报(自然科学版),2023,35(04):61-69.
齐飞; 平雪良*; 刘洁; 蒋毅; 考虑关节柔性误差的机器人参数辨识方法研究, 机械科学与技术, 2017, 36(4): 512-518.
齐飞, 平雪良, 刘洁, et al. 基于平面约束的机器人误差补偿方法[J]. 机械设计, 2017(09):27-31.
齐飞, 平雪良, 刘洁, et al. 工业机器人误差补偿及冗余参数研究[J]. 机械设计, 2017(02):17-22.
齐飞, 平雪良, 刘洁,等. 工业机器人参数辨识及误差补偿方法研究[J]. 机械传动，2015（9）：32-36.
齐飞, 平雪良, 刘洁, et al. 关于工业机器人标定方法的研究[J]. 机床与液压, 2015, 43(21):32-36.
Bai D, Qi F, et al. A sensor-less contact torque estimation and haptic feedback method in minimally invasive surgery [J]. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2019.
Bai D, Ju F, Qi F, et al. A wearable vibrotactile system for distributed guidance in teleoperation and virtual environments [J]. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part H: Journal of Engineering in Medicine, 2019, 233(2): 244-253.
Jiang S , Chen B , Qi F , et al. A variable‐stiffness continuum manipulators by an SMA‐based sheath in minimally invasive surgery[J]. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2020, 16(2).
授权专利
齐飞，孙杰，李霄灵，张恒，朱靖，裴海珊等. 可重构绳驱动的柔性外肢体机械臂及机器人，2023-05-23，中国，ZL2023101604756.
齐飞，裴海珊，朱靖，佘世刚，高书苑，关旭东，李一芒，周子云. 一种用于连续体机器人的参数优化方法，2022-11-11，中国，ZL 202110937900.9.
齐飞，张恒，朱靖，裴海珊. 一种狭小空间作业的穿戴式连续型柔性外肢体机器人，2022-04-29，中国，ZL 2022100860695.
齐飞，朱靖，张恒，窦小明，裴海珊，蒋威. 一种驱动绳自动张紧的柔性检测机器人及其控制方法，2022-05-24，中国，ZL 2022101431038.
齐飞，陈柏，白东明，鞠锋，郭昊，曹燕飞，张帅，向立清. 一种用于绳驱动连续体机器人的驱动补偿方法, 2021-11-16，中国，ZL 201910243023.8.
教学研究
（1）教研项目
常州大学教育教学研究课题，JXJY2020009，机械电子工程专业中机器人应用培训研究，2020-09至2022-12，结题，主持。
